Generador de trayectorias para el robot manipulador IR50P del laboratorio de control y robótica del GIESCV
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2024-05
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Resumen
El presente proyecto propuso el desarrollo de una herramienta para el monitoreo y planificación de trayectorias del robot manipulador IR50P en el espacio articular y cartesiano usando CoppeliaSim Robotics. Además, se desarrolló un sistema de mando de manejo manual, con el fin de realizar movimientos lentos y fluidos de las articulaciones del robot manipulador y así, poder explorar su espacio de trabajo.
La interfaz es capaz de configurar una trayectoria en el espacio articular y dos trayectorias en el espacio cartesiano del robot IR50P a partir de su cinemática directa e inversa. Para su ejecución, se pueden seleccionar trayectorias LSPB o polinómicas de tercer orden, además de, poder determinar movimientos coordinados o no coordinados. Por otra parte, se puede explorar el espacio de trabajo del robot IR50P usando una versión virtual del mismo.
La herramienta también proporciona el monitoreo de las posiciones articulares y del extremo terminal del robot IR50P, además de la representación gráfica de las posiciones articulares.
Por último, para poder intercomunicar el computador con el robot IR50P, se hace uso del Driver Robot IR50P UEB a través comunicación serial RS232. Con el Driver, se pueden recibir posiciones articulares y activar los motores de las articulaciones del robot IR50P.
Descripción
Abstract
The present project proposed the development of a tool for monitoring and planning trajectories of the IR50P manipulator robot in joint and cartesian space using CoppeliaSim Robotics. In addition, a manually operated control system was developed, in order to perform slow and fluid movements of the manipulator robot's joints and thus, to be able to explore its workspace.
The interface can configure one trajectory in the joint space and two trajectories in the cartesian space of the IR50P from its direct and inverse kinematics. For its execution, LSPB or third order polynomial trajectories can be selected, in addition to being able to determine coordinated or uncoordinated movements. Moreover, the workspace of the IR50P robot can be explored using a virtual version of the robot.
The software also provides monitoring of the joint positions and the terminal end of the IR50P robot, as well as graphical representation of the joint positions.
On the other hand, to intercommunicate the computer with the IR50P robot, the Robot IR50P UEB Driver is used via RS232 serial communication. Using the Driver, it is possible to receive joint positions and activate the joint motors of the IR50P.
Palabras clave
Robótica, Robot manipulador, Cinemática, Planificador de trayectorias, Control de posición, Robot IR50P
Keywords
Robotics, Manipulator robot, Kinematics, Trajectory planning, Position control, IR50P