Examinando por Autor "Murrugarra Quiroz, Cecilia Violeta"

Mostrando 1 - 4 de 4
  • Miniatura
    Ítem
    Diseño de un robot manipulador de 4 gdl, usando análisis cinemático y dinámico
    (2022) Ruiz Otalora, Fabián Andrés; Quintero Neira, Laura Alejandra; Murrugarra Quiroz, Cecilia Violeta
    Este trabajo de grado describe el diseño de un robot manipulador de 4GDL, con 4 articulaciones rotacionales, una configuración espacial ya predeterminada donde se utilizan la metodología de Denavit-Hartenberg para el planteamiento del análisis cinemático, basado en la determinación de la dirección del elemento terminal del robot a partir de las variables de cada juntura. Así mismo, se trabajó con las ecuaciones de movimiento de Euler-Lagrange para desarrollar el modelo dinámico y así conocer la relación de la matemática entre el movimiento del robot y las fuerzas implicadas para luego proceder a hacer la comparación de estas variables en la plataforma computacional de tal forma que puede conocer el movimiento del robot en cada que se implemente en un futuro. Finalmente, los resultados obtenidos en el análisis computacional para la cinemática se obtuvieron sobre el modelo de este robot manipulador de 4GDL con una interfaz trabajada con las librerías de Peter Corke para poder dimensionar la capacidad de movimiento de cada una de las articulaciones tomando en cuenta que 3 de ellas son de posición y una es de orientación.
  • Miniatura
    Ítem
    Generador de trayectorias para el robot manipulador IR50P del laboratorio de control y robótica del GIESCV
    (2024-05) Fonseca Cortés, Yulian Savino; Murrugarra Quiroz, Cecilia Violeta; Castro Cuevas, Osberth Cristhian Luef De
    El presente proyecto propuso el desarrollo de una herramienta para el monitoreo y planificación de trayectorias del robot manipulador IR50P en el espacio articular y cartesiano usando CoppeliaSim Robotics. Además, se desarrolló un sistema de mando de manejo manual, con el fin de realizar movimientos lentos y fluidos de las articulaciones del robot manipulador y así, poder explorar su espacio de trabajo. La interfaz es capaz de configurar una trayectoria en el espacio articular y dos trayectorias en el espacio cartesiano del robot IR50P a partir de su cinemática directa e inversa. Para su ejecución, se pueden seleccionar trayectorias LSPB o polinómicas de tercer orden, además de, poder determinar movimientos coordinados o no coordinados. Por otra parte, se puede explorar el espacio de trabajo del robot IR50P usando una versión virtual del mismo. La herramienta también proporciona el monitoreo de las posiciones articulares y del extremo terminal del robot IR50P, además de la representación gráfica de las posiciones articulares. Por último, para poder intercomunicar el computador con el robot IR50P, se hace uso del Driver Robot IR50P UEB a través comunicación serial RS232. Con el Driver, se pueden recibir posiciones articulares y activar los motores de las articulaciones del robot IR50P.
  • Miniatura
    Ítem
    Prototipo de adquisición y procesamiento paralelo para señales de electromiografía
    (2022) Barreto Zubieta, Paula Alejandra; Prieto Córdoba, Pedro Miguel; Murrugarra Quiroz, Cecilia Violeta
    En el presente proyecto de grado se diseñó e implementó un prototipo de tarjeta de adquisición de señales analógicas para un sistema de electromiografía superficial de hasta ocho canales en simultáneo. El sistema digitaliza las señales con una resolución de 16 bits, para ser adquiridas por un microprocesador y trasmitidas a un computador para ser visualizadas en tiempo real por medio de una interfaz gráfica. En la interfaz gráfica es posible configurar el número de canales que se desea adquirir y visualizar, dar inicio y pausar el proceso de adquisición de señales. La tarjeta se compone de una etapa de protección contra sobrevoltajes, una etapa de ajuste de la amplitud de la señal, una etapa de digitalización de la señal de entrada, una de control y trasmisión de datos y por último la etapa de visualización y configuración. Se realizó la implementación del prototipo y se realizaron pruebas de funcionamiento con el sistema de medición de electromiografía superficial bipolar “sEMG Sensing Board V2”. Se validaron los resultados con equipos de laboratorio y se comprobaron las funciones de diseño.
  • Miniatura
    Ítem
    Prototipo de dispositivo multicanal para la adquisición y transmisión de señales de electromiografía para análisis en tiempo y frecuencia
    (2024-05) Morales Díaz, Gabriela; Murrugarra Quiroz, Cecilia Violeta; Noriega Álvarez, Santiago
    Este documento describe el desarrollo de un dispositivo multicanal para la adquisición y transmisión de señales de electromiografía (EMG). Este dispositivo, diseñado para el grupo de investigación Electromagnetismo, Salud y Calidad de Vida, busca identificar el comportamiento del estado fisiológico de un complejo muscular. El proyecto se centra en mejorar un prototipo anterior, consolidando un sistema multicanal configurable y adaptable que puede soportar hasta 8 canales de EMG. El dispositivo presenta una configuración modular que permite ajustar filtros, ganancia y tipos de señales, lo que lo hace versátil y adecuado para diversas aplicaciones. Las mejoras incluyen la reducción de cables largos para los electrodos mediante un Arreglo de Electrodos, el cual es conectado directamente al sistema y ubicado sobre los complejos musculares para la adquisición de la señal, una disminución en el peso del dispositivo y la capacidad de adquirir hasta 8 señales EMG simultáneamente durante una misma prueba.