García Bello, Fredy RolandoBermúdez Santaella, Jose RicardoBermúdez Ramírez, Erika Andrea2024-06-072024-06-072024-05https://hdl.handle.net/20.500.12495/12304Este proyecto contempla el diseño y construcción de un prototipo didáctico de dos grados de libertad de múltiples entradas y salidas (SISO), de bajo costo, flexible, no lineal y escalable. Este prototipo se centra en el concepto de un helicóptero que este acoplado desde su centro de gravedad a una base fija. Se tiene un pivote central, generando dos movimientos angulares, dentro del eje z y en el eje x. Encontrando así, en cada extremo un motor sujeto con una hélice respectivamente, donde se genera el movimiento del sistema a través del empuje de este. Se diseñaron estrategias de control y el algoritmo a utilizar en base a la técnica tradicional (PID). Su implementación se realizó utilizando un computador y con el soporte del software Matlab-Simulink, Python y aplicación de Arduino. En resumen, se desarrolló un prototipo con los principios de un sistema (MIMO) no lineal, con ángulo de ataque de rotores fijos y fuerzas aerodinámicas, controlando las velocidades de los motores. Se diseñaron los controladores y se implementó aplicaciones en tiempo real con diversas estrategias de control y sus respectivas interfaces de visualización de datos. Se obtuvo un controlador horizontal de seguimiento y una estabilización proporcionada por la estrategia (PID) con compensación de gravedad.application/pdfesPIDSistema MIMODiseñoFuerzas AerodinámicasInterfaz.621.381Tesis/Trabajo de grado - Monografía - PregradoPIDMIMO systemDesignAerodynamic ForcesInterfaceinstname:Universidad El Bosquereponame:Repositorio Institucional Universidad El Bosquerepourl:https://repositorio.unbosque.edu.coAcceso cerradoinfo:eu-repo/semantics/closedAccesshttp://purl.org/coar/access_right/c_14cb