Murrugarra Quiroz, Cecilia VioletaCastro Cuevas, Osberth Cristhian Luef DeFonseca Cortés, Yulian Savino2024-05-312024-05-312024-05https://hdl.handle.net/20.500.12495/12241El presente proyecto propuso el desarrollo de una herramienta para el monitoreo y planificación de trayectorias del robot manipulador IR50P en el espacio articular y cartesiano usando CoppeliaSim Robotics. Además, se desarrolló un sistema de mando de manejo manual, con el fin de realizar movimientos lentos y fluidos de las articulaciones del robot manipulador y así, poder explorar su espacio de trabajo. La interfaz es capaz de configurar una trayectoria en el espacio articular y dos trayectorias en el espacio cartesiano del robot IR50P a partir de su cinemática directa e inversa. Para su ejecución, se pueden seleccionar trayectorias LSPB o polinómicas de tercer orden, además de, poder determinar movimientos coordinados o no coordinados. Por otra parte, se puede explorar el espacio de trabajo del robot IR50P usando una versión virtual del mismo. La herramienta también proporciona el monitoreo de las posiciones articulares y del extremo terminal del robot IR50P, además de la representación gráfica de las posiciones articulares. Por último, para poder intercomunicar el computador con el robot IR50P, se hace uso del Driver Robot IR50P UEB a través comunicación serial RS232. Con el Driver, se pueden recibir posiciones articulares y activar los motores de las articulaciones del robot IR50P.application/pdfesAttribution 4.0 InternationalRobóticaRobot manipuladorCinemáticaPlanificador de trayectoriasControl de posiciónRobot IR50P621.381Tesis/Trabajo de grado - Monografía - PregradoRoboticsManipulator robotKinematicsTrajectory planningPosition controlIR50Pinstname:Universidad El Bosquereponame:Repositorio Institucional Universidad El Bosquerepourl:https://repositorio.unbosque.edu.coAcceso abiertoinfo:eu-repo/semantics/openAccesshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2