Arias Ballén, Óscar MauricioGonzález Alfonso, Laura GiomaraMuñoz Cardona, Sebastián2023-12-022023-12-022023https://hdl.handle.net/20.500.12495/11598En este proyecto se realizó un prototipo capaz de hacer una limpieza superficial para piscinas domésticas de uso recreativo, dicho proceso se llevó a cabo mediante un sistema de recorridos aleatorios automáticos, los cuales permitió al prototipo ejecutar diversas rutas que permitían cubrir la mayor área de la piscina e ir recogiendo los desechos que contenía. El objetivo principal del proyecto fue realizar un sistema que tuviera la capacidad de navegar por sí solo a través de una piscina, por medio de sensores que son los que le dieron la capacidad de ver su entorno y tomar decisiones que lo lleven a tomar mejores rutas para realizar una limpieza completa, lo anterior descrito trabaja en conjunto con los motores (Thruster) que son capaces de poder dar movimiento al chasis elegido, estos motores tienen gran capacidad de empuje a través del agua y de este modo poder recoger gran cantidad de desechos que pueda encontrar en su camino. El prototipo realizo el movimiento del mismo por medio de la lectura de sensores ubicados estratégicamente para tener una visual completa de los objetos que se encuentran en los 360°, esta información es leída por un Arduino que realiza la función de ADC, para posteriormente comunicarse con el orquestador principal (Raspberry Pi), dependiendo de los datos recibidos se generó un código en Python el cual tiene la capacidad de tomar decisiones en tiempo real y realizar ajuste rápidos a la movilidad del prototipo por medio del accionar de los motores. En las pruebas realizadas el sistema de recolección de desechos tuvo la capacidad de recoger en una piscina de tamaño 1.60 x 1.60 metros, todos los desechos superficiales que contenía sin tener problema de almacenamiento. Esta tarea la realizo el prototipo en un lapso de 10 minutos, haciendo el recorrido completo de toda el área de esta piscina.application/pdfspaAtribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0 InternacionalControl automáticoRobóticaMiniordenadorSensibilización ambiental621.381Tesis/Trabajo de grado - Monografía - PregradoAutomatic controlRoboticsMinicomputersEnvironmental awarenessinstname:Universidad El Bosquereponame:Repositorio Institucional Universidad El Bosquerepourl:https://repositorio.unbosque.edu.coAcceso abiertoinfo:eu-repo/semantics/openAccessinfo:eu-repo/semantics/openAccess