Meneses Bernal, Jorge EduardoOlivo Barragán, David SantiagoAponte Cardenas, Luna Xue2024-11-292024-11-292024-11https://hdl.handle.net/20.500.12495/13490Este proyecto aborda el desarrollo de un prototipo funcional de una unidad terminal basada en robótica suave para una prótesis mecánica transradial de pinza, diseñado para superar las limitaciones de las prótesis tradicionales, como la falta de movimiento axial y flexión precisa del dedo índice en la articulación metacarpofalángica. La robótica suave se empleó como base tecnológica, destacando su flexibilidad, adaptabilidad y seguridad, que permiten imitar movimientos naturales y adaptarse a formas irregulares, mejorando significativamente la experiencia del usuario al ampliar las capacidades funcionales de la unidad terminal. El diseño se llevó a cabo mediante un proceso iterativo que incluyó: análisis biomecánico de los agarres de pinza, aplicación de principios antropométricos, diseño asistido por computadora (CAD), impresión 3D y fabricación de dedos flexibles con material elastomérico. El prototipo fue evaluado en términos de precisión y eficacia al manipular objetos. Revelando una precisión promedio del 65% al manejar objetos de 1 a 128 gramos. No obstante, se identificaron áreas de mejora en el control de agarres con grados de abducción del pulgar de 50° y 70°. Este proyecto representa una solución innovadora que amplía las posibilidades de uso de unidades terminales en personas con amputaciones transradiales, combinando tecnología avanzada con un enfoque centrado en la funcionalidad del usuario.application/pdfesAttribution-NonCommercial-ShareAlike 4.0 InternationalUnidad terminalRobótica suavePinzaPrótesis mecánica610.28Tesis/Trabajo de grado - Monografía - PregradoTerminal unitSoft roboticsPinchMechanical prosthesisinstname:Universidad El Bosquereponame:Repositorio Institucional Universidad El Bosquehttps://repositorio.unbosque.edu.coAcceso abiertoinfo:eu-repo/semantics/openAccesshttps://purl.org/coar/access_right/c_abf2