Prototipo robótico de extremidad superior derecha para implementación de tareas de imaginación motora
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Fecha
2020
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Resumen
El Grupo de Investigación Neuropsicología de la Cognición y la Afectividad requiere periféricos mecánicos para implementar tareas de Imaginación Motora diseñadas para su control. Se presenta el diseño, implementación y pruebas de un prototipo robótico de extremidad superior derecha para la implementación de tareas de Imaginación Motora. Se muestran los cálculos realizados, las simulaciones y el diseño del hardware implementado para la adquisición, amplificación y filtrado de señales electroencefalográficas, particularmente de las ondas Alfa (Mu) y Beta, necesarias para el trabajo con Imaginación Motora. Se presenta el diseño del sistema de control del prototipo, a partir del procesamiento de las señales obtenidas por el sistema de adquisición implementado y la transformación de los datos en señales de potencia que permiten a los actuadores generar un movimiento en el prototipo.
Descripción
Abstract
The Investigation Group called Cognition and Affection’s Neuropsychology, needs mechanic peripherics in which they can implement Motor Imagery tasks previously designed for their control. The design, implementation and testing of a right upper limb robotic prototype for Motor Imagery tasks’ implementation is presented. All calculations made are shown, as well as the simulations and the implemented hardware design for the signal acquisition, amplification and filtering, specifically from alpha and beta waves, necessary for working with Motor Imagery. The design of the prototype control system is presented, based on the processing of the signals obtained by the implemented acquisition system and the transformation of the data into power signals that allow the actuators to generate movement in the prototype.
Palabras clave
Imaginación Motora, Interfaz Cerebro-Computador, Electroencefalografía, Periférico Mecánico
Keywords
Motor Imagery, Electroencephalography, Brain-Computer Interface, Mechanical Peripheral