Examinando por Autor "Murrugarra Quiroz, Cecilia"
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Ítem A wireless, modular and wearable system for the recognition and assessment of foot drop pathology(Springer Link, 2020) Noriega Alvarez, Santiago; Rojas, Maria C.; Murrugarra Quiroz, Cecilia; Murrugarra Quiroz, Cecilia [0000-0001-9439-5418]Ítem Un banco de pruebas para medir la deflexión transversal de un manipulador de enlace flexible(Springer Nature Switzerland AG.) Murrugarra Quiroz, Cecilia; de Castro Cuevas, Osberth Cristhian; Terrones, Angel; Murrugarra Quiroz, Cecilia [0000-0001-9439-5418]; de Castro Cuevas, Osberth Cristhian [0000-0003-4554-3271]En este trabajo presentamos un banco de pruebas para medir la deflexión transversal en diferentes partes de un eslabón de un manipulador de eslabones flexibles. Para la modelización matemática del enlace se ha utilizado la teoría de la viga de Euler-Bernoulli como simplificación de la teoría de la elasticidad lineal, que permite calcular la carga y las características de deflexión de una viga. Para medir la deflexión transversal de la viga, se han utilizado disposiciones de galgas extensiométricas que se han colocado en tres puntos del eslabón flexible, el banco de pruebas, permitiendo reconstruir la posición de la viga teniendo en cuenta la posición real del extremo. -efecto, controlador de movimiento y PC de interfaz en tiempo real. Además de conocer con certeza la posición del brazo manipulador, también se ha considerado en el cálculo de la dinámica del manipulador utilizando Euler-Lagrange y modos asumidos para modelar la deflexión transversal y las vibraciones del haz. Esta información se utilizará en esquemas de control modernos para realizar compensación de deflexión transversal, supresión de vibraciones y asegurar que el efector final alcance el punto de ajuste establecido en el sistema de control en un tiempo finito.Ítem Constant curvature kinematic model analysis and experimental validation for tendon driven continuum manipulators(Scitepress Digital Library, 2018) Murrugarra Quiroz, Cecilia; Mosqueda, S.; Rodríguez, Hernando; Moncada Linares, Yefry; Murrugarra Quiroz, Cecilia [0000-0001-9439-5418]; Rodríguez, Hernando [0000-0001-5660-3028]; Rodríguez, Hernando [0000-0001-5660-3028]En este trabajo se realiza un análisis al modelo cinemático actual para robot continuo, con el objetivo de determinar la precisión de la validación experimental del modelo cinemático de curvatura constante para establecer una relación entre el modelo matemático y el robot continuo, y su factibilidad de aplicación. para cualquier tipo de estructura continua, midiendo la trayectoria planar del efector final en función del desplazamiento de los cables pasivos ubicados a lo largo de la estructura. Para probar el modelo cinemático se fabricó un prototipo de robot continuo compuesto por 1 segmento con 7 secciones, controlado por 3 cables, por sección, también proponemos un segmento modular (enlace) con juntas libres, la modularidad permite extender la longitud del segmento y también permite agregar segmentos y conectar en forma de cadena serial y describir el radio de curvatura cóncava y / o convexa y permitir que el robot manipulador siga diferentes trayectorias y desplazamientos en su espacio de trabajo. Se implementó y probó el modelo cinemático de curvatura constante utilizado en robots continuos con mínimos errores de posicionamiento.Ítem Electronic sensing system for bipolars EMG detection and angular measurement for the characterization of foot drop pathology(Congreso Internacional de Innovación y Tendencias en Ingenieria (CONIITI ), 2019) Noriega Álvarez, Santiago; Rojas Suárez, María Camila; Murrugarra Quiroz, Cecilia; Murrugarra Quiroz, Cecilia [0000-0001-9439-5418]Objetivo: Es común que durante las consultas médicas se invierta trabajo y tiempo en caracterizar patologías físicas; esto puede optimizar los tiempos de recuperación y las oportunidades de rehabilitación. Este trabajo de investigación consistió en desarrollar un prototipo portátil y tecnológico que permitiera realizar la detección por electromiografía de superficie bipolar (sEMG) para los músculos Tibial Anterior (TA) y Peroneo Largo (PL) y medidas de desplazamiento angular de la articulación tobillo-pie para la caracterización de la patología Foot Drop (FD). Método: Se diseñó y desarrolló un sistema electrónico en torno a una Unidad Central de Procesamiento (CPU) responsable de recibir las medidas de los sensores para luego ensamblar los paquetes de datos para su almacenamiento y transmisión. La detección de sEMG bipolar se realiza a través de un módulo de acondicionamiento análogo compuesto por instrumentación, filtrado, y etapas de amplificación. Esta unidad permite obtener la señal en bruto, rectificada y envolvente. La medición del desplazamiento angular se logra con un sistema de medición inercial IMU. Resultados: Se realizó un análisis estadístico para validar la precisión de las mediciones con respecto a instrumentos comerciales; Asimismo, se implementó un análisis robusto tanto en el dominio del tiempo como en el dominio de la frecuencia para la detección de sEMG bipolar, para evaluar la distribución energética de las contracciones de los músculos TA y PL. Conclusiones: Los datos recolectados y la plataforma experimental muestran el gran potencial que tiene el sistema electrónico para medir variables fisiológicas en tiempo real, afirmando su operación y capacidades técnicas. Importancia: Miniaturizando el tamaño del equipo, haciéndolo completamente inalámbrico y mejorando la capacidad de procesamiento.Ítem Exoesqueleto como dispositivo de ayuda portable para terapia de hemiplejia espasticaPinzón Pérez, Camilo Andrés; Murrugarra Quiroz, Cecilia; Murrugarra Quiroz, Cecilia [0000-0001-9439-5418]Nowadays problems with motor skills involve a lack of social inclusion, this just not only affects their current motor skills also their mental state. The treatments to help physical rehabilitation are not from easy access, they are limited to the location where the therapies happen and the doctor´s availability. Rehabilitation depends first fully from the doctor capacity to provide a therapy that helps this rehabilitation or even helps to avoid losing the control from this joint, however, the expertise from the doctor assigning a proper therapy, most of the rehabilitation process lays in the patient, his dedication, constancy and whom they are doing this exercise. The prototype of exoskeleton runs a physical therapy that will help in the rehabilitation of the joints, where the prototype will directly use in the upper articulations (arm). This prototype works as an armor (exoskeleton) placed over the patient arm; this prototype includes as much as mechanical and electrical parts. Electrically will count with programmable routines that will allow that the movements made were the most accurate as if where made by the medic itself. The prototype is intended to use by patients with cerebral palsy at the young stage, this will allow us to help in the movement of theÍtem GASIM: the gate array graphical simulator for FPGA architecture learning(IEEE, 2019) de Castro Cuevas, Osberth Cristhian; Murrugarra Quiroz, Cecilia; Murrugarra Quiroz, Cecilia [0000-0001-9439-5418]; de Castro Cuevas, Osberth Cristhian [0000-0003-4554-3271]Ítem Kinematic model analysis and ros control of cable driven continuous robot manipulator(Springer Nature, 2021) León-Rodríguez, Hernando; Moncada Linares, Yefry; Mosqueda, Simon; Murrugarra Quiroz, Cecilia; Canu, Michael; Murrugarra Quiroz, Cecilia [0000-0001-9439-5418]; León-Rodríguez, Hernando [0000-0001-5660-3028]Ítem System for the measurement of semg and angular displacement of the ankle-foot joint complex for muscle co-activation detection in the diagnosis of foot drop pathology(Springer Nature, 2021) Noriega, Santiago; Rojas, María Camila; Murrugarra Quiroz, Cecilia; Murrugarra Quiroz, Cecilia [0000-0001-9439-5418]