Examinando por Autor "Murrugarra Quiroz, Cecilia Violeta"
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Ítem Diseño de un robot manipulador de 4 gdl, usando análisis cinemático y dinámico(2022) Ruiz Otalora, Fabián Andrés; Quintero Neira, Laura Alejandra; Murrugarra Quiroz, Cecilia VioletaEste trabajo de grado describe el diseño de un robot manipulador de 4GDL, con 4 articulaciones rotacionales, una configuración espacial ya predeterminada donde se utilizan la metodología de Denavit-Hartenberg para el planteamiento del análisis cinemático, basado en la determinación de la dirección del elemento terminal del robot a partir de las variables de cada juntura. Así mismo, se trabajó con las ecuaciones de movimiento de Euler-Lagrange para desarrollar el modelo dinámico y así conocer la relación de la matemática entre el movimiento del robot y las fuerzas implicadas para luego proceder a hacer la comparación de estas variables en la plataforma computacional de tal forma que puede conocer el movimiento del robot en cada que se implemente en un futuro. Finalmente, los resultados obtenidos en el análisis computacional para la cinemática se obtuvieron sobre el modelo de este robot manipulador de 4GDL con una interfaz trabajada con las librerías de Peter Corke para poder dimensionar la capacidad de movimiento de cada una de las articulaciones tomando en cuenta que 3 de ellas son de posición y una es de orientación.Ítem Prototipo de adquisición y procesamiento paralelo para señales de electromiografía(2022) Barreto Zubieta, Paula Alejandra; Prieto Córdoba, Pedro Miguel; Murrugarra Quiroz, Cecilia VioletaEn el presente proyecto de grado se diseñó e implementó un prototipo de tarjeta de adquisición de señales analógicas para un sistema de electromiografía superficial de hasta ocho canales en simultáneo. El sistema digitaliza las señales con una resolución de 16 bits, para ser adquiridas por un microprocesador y trasmitidas a un computador para ser visualizadas en tiempo real por medio de una interfaz gráfica. En la interfaz gráfica es posible configurar el número de canales que se desea adquirir y visualizar, dar inicio y pausar el proceso de adquisición de señales. La tarjeta se compone de una etapa de protección contra sobrevoltajes, una etapa de ajuste de la amplitud de la señal, una etapa de digitalización de la señal de entrada, una de control y trasmisión de datos y por último la etapa de visualización y configuración. Se realizó la implementación del prototipo y se realizaron pruebas de funcionamiento con el sistema de medición de electromiografía superficial bipolar “sEMG Sensing Board V2”. Se validaron los resultados con equipos de laboratorio y se comprobaron las funciones de diseño.