Prototipo de sistema automático de limpieza superficial para piscinas domésticas de uso recreativo mediante recorrido aleatorio
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2023
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Resumen
En este proyecto se realizó un prototipo capaz de hacer una limpieza superficial para piscinas domésticas de uso recreativo, dicho proceso se llevó a cabo mediante un sistema de recorridos aleatorios automáticos, los cuales permitió al prototipo ejecutar diversas rutas que permitían cubrir la mayor área de la piscina e ir recogiendo los desechos que contenía.
El objetivo principal del proyecto fue realizar un sistema que tuviera la capacidad de navegar por sí solo a través de una piscina, por medio de sensores que son los que le dieron la capacidad de ver su entorno y tomar decisiones que lo lleven a tomar mejores rutas para realizar una limpieza completa, lo anterior descrito trabaja en conjunto con los motores (Thruster) que son capaces de poder dar movimiento al chasis elegido, estos motores tienen gran capacidad de empuje a través del agua y de este modo poder recoger gran cantidad de desechos que pueda encontrar en su camino.
El prototipo realizo el movimiento del mismo por medio de la lectura de sensores ubicados estratégicamente para tener una visual completa de los objetos que se encuentran en los 360°, esta información es leída por un Arduino que realiza la función de ADC, para posteriormente comunicarse con el orquestador principal (Raspberry Pi), dependiendo de los datos recibidos se generó un código en Python el cual tiene la capacidad de tomar decisiones en tiempo real y realizar ajuste rápidos a la movilidad del prototipo por medio del accionar de los motores.
En las pruebas realizadas el sistema de recolección de desechos tuvo la capacidad de recoger en una piscina de tamaño 1.60 x 1.60 metros, todos los desechos superficiales que contenía sin tener problema de almacenamiento. Esta tarea la realizo el prototipo en un lapso de 10 minutos, haciendo el recorrido completo de toda el área de esta piscina.
Descripción
Abstract
In this project, a prototype capable of performing a superficial cleaning for domestic pools for recreational use was developed. This process was carried out through a system of automatic random paths, which allowed the prototype to execute different routes that allowed it to cover the largest area of the pool and collect the debris it contained.
The main objective of the project was to make a system that had the ability to navigate on its own through a pool, through sensors that are those that gave him the ability to see their environment and make decisions that lead him to take better routes to perform a complete cleaning, the above described works in conjunction with the engines (Thruster) that are able to give movement to the chosen chassis, these engines have great capacity to push through the water and thus to collect large amounts of debris that can be found on their way.
The prototype made the movement of the same by reading sensors strategically located to have a complete visual of the objects that are in the 360°, this information is read by an Arduino that performs the function of ADC, and then communicate with the main orchestrator (Raspberry Pi), depending on the data received was generated a Python code which has the ability to make decisions in real time and make quick adjustments to the mobility of the prototype through the operation of the motors.
In the tests carried out the waste collection system had the ability to collect in a pool of size 1.60 x 1.60 meters, all surface waste contained without having storage problem. This task was performed by the prototype in a span of 10 minutes, making the complete tour of the entire area of this pool.
Palabras clave
Control automático, Robótica, Miniordenador, Sensibilización ambiental
Keywords
Automatic control, Robotics, Minicomputers, Environmental awareness